Engel tesbiti ve engel asma konularındaki çalısmalar, basta askeri uygulamalar olmak üzere, sınır muhafaza, itfaiye, polis ve sivil savunma konularında faaliyet gösteren robot uygulamalarının; insan yasamına elverisli olmayan ortamlarda (radyasyonlu ortam, su altı, uzay, vb.) uzaktan kontrollü olarak çalısan operasyonel uygulamaların; süpheli sahısların teshisi, trafik kontrolü ve düzenlenmesi, insansız gözetim, insansız araç navigasyonu, depo yönetimi gibi sistemlerin en önemli arastırma alanlarından biridir.

Bu çalışmada, iki kamera ile alınan hareketli görüntüleri degerlendirerek, otonom araçlara ya da mobil robotlara engel tanıma ve engel asma özelliklerini kazandırmayı hedefleyen gerçek zamanlı bir sistem gelistirilmistir.

Platformun duragan degil hareketli olması, hareketi esnasında sistemin çalısacagı ortamın sürekli degismesi, dolayısıyla ortamdaki engellerin daha önceden belirlenmis sabit nesneler olmaması, stereo görme özelligi kullanılarak görüntünün üç boyutlu degerlendirilmesi ve tüm bu islemlerin gerçek zamanlı yapılması gelistirilen sistemde göz önünde bulundurulan karmasıklık düzeyi yüksek problemlerdir.

Engelin kameraya olan uzaklıgı ve boyutları, +10 cm, -10 cm hatayla dogru hesaplanmıstır. Aynı zamanda gerçeklestirilen sistemin gerçek zamanlı bir uygulamanın en büyük gereksinimlerinden biri olan hız konusunda yeterli oldugu görülmüstür.